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机器人定位引导中的机器视觉技术

返回列表 来源:admin 浏览: 发布日期:2019-02-14 15:09

   对于传统意义上的工业自动化,工业机器人在控制系统的指挥下,重复特定的动作流程完成加工。换言之,产品加工精度的保障依赖于控制系统的稳定性与整个机械系统的精度。但是加工过程中随机误差的产生在所难免,诸如不可预测的震动、产品在工位间传送发生的偏移等,此外机械结构随着长期使用、精度下降带来的系统误差还会导致产品批量报废。而简单的传感器对于这些误差的规避又显得捉襟见肘。加上现今产品序列纷繁复杂,市场对于柔性生产的要求与日俱增,工业机器人想要在“失明”的情况下完成这一切就显得尤为困难。
   而当工业机器人拥有了机器视觉赋予的“慧眼”,上述问题便迎刃而解。拥有“慧眼”的工业机器人在看到目标之后,经准确分析定位后引导动作,避免了产品传送中的偏差,增强了不同产品的生产适应性,同时大幅提升产品的加工精度。此外,机器视觉还能检测成品的精度,免除人工抽检带来的低效、误差与漏检。随着智能制造的深入,具备视觉感知能力的智能设备益发盛行,机器视觉作为前端感知的核心部件,市场需求旺盛。海康机器人起步于海康威视机器视觉业务部,依托海康威视在图像传感、人工智能、大数据分析等领域多年的技术积累,已发展成为面向全球的移动机器人、机器视觉产品和算法平台提供商,公司坚持自主研发,持续推动智能制造进程。
机器人定位引导分类
   在机器视觉与机器人相结合的应用场景中,机器人引导定位应用最为普遍。关于此类场景,海康机器人与合作伙伴共同实施了大量成功案例与成熟方案。机器人定位引导可大致分为3种模式,并进而细分为6小类:


图1 固定相机



   图1所示的三种工作方式称为固定相机模式,即相机安装在设备机架上,不随机器人的运动而运动,自左至右又依次分为抓取工况、抓取偏移纠正工况和放置工况。其中抓取工况,相机对传送过来的来料进行拍摄和粗定位,将定位信息传输给机器人以便机器人根据定位信息抓取来料,如此可降低对工位间传送机构准确性的要求,确保抓取的稳定性;抓取偏移补正工况可通过设置在机械臂另一侧的下相机对工件进行二次精准定位,极大程度上消除来料偏差,确保能有针对性地对每个来料进行加工;放置工况内容涵盖广泛,可以是简单的放置,亦可以是贴合、安装等,即使用相机定位最终的目标位,结合前述两种工况,真正做到针对每个工件有的放矢。